SO-101 로봇 팔 — 모방 학습

leader-follower SO-101 팔을 이용한 dexterous pick-and-place 로봇 학습 파이프라인.

Ubuntu에서 LeRobot/HuggingFace 프레임워크를 사용해 SO-101 6-DOF 로봇 팔 시스템(leader-follower) 전체를 구축했습니다.

하드웨어 조립, 모터 캘리브레이션, 원격 조작 파이프라인, 듀얼 카메라(상단 + 손목) 통합을 완료했습니다.

데이터셋 녹화 및 재생 파이프라인을 구축 중이며, 자율 조작을 위한 모방 학습 정책(ACT, SmolVLA) 개발을 진행하고 있습니다.

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